Подключение четырех-контактного мотора.
1. Красный контакт - питание 5 В
2. Желтый - сигнальный №1
3. Оранжевый - сигнальный №2
4. Черный - питание (GND)

Программный код:

void setup() // описание всех подключенных портов
{
pinMode(3, OUTPUT);
pinMode(4, OUTPUT);
}

Команда для движения вперед

digitalWrite(3,1);
digitalWrite(4,0);
delay(t/16);

Для движения назад
digitalWrite(3,0);
digitalWrite(4,1);
delay(t/16);